Po ukończeniu gimnazjum, wstąpił jako ochotnik do Akademii Marynarki Wojennej w Kronsztadzie. 29 kwietnia 1880 roku zdał egzamin i otrzymał stopień oficera marynarki. W pierwszy rejs wypłynął do Władywostoku na pokładzie żaglowca krążownika „Generał Admirał”. Podczas rejsu zwiedził Maroko i Algier. Po przybyciu do Paryża w maju 1881 roku, został przyjęty do Paryskiego Towarzystwa Geograficznego. Następnie udał się do Neapolu, gdzie w tzw. Klubie Afrykańskim opracował plan podróży w głąb Kamerunu. W tym samym roku wystąpił z marynarki rosyjskiej i powrócił do Kalisza. Rogoziński rozpoczął gromadzenie funduszy na potrzebę wyprawy. W tym celu wykorzystał pieniądze ze spadku po zmarłej w 1877 roku matce oraz udał się do Warszawy. Zorganizował tam szeroką kampanię by zdobyć potrzebne środki. Poparcia dla wyprawy udzielił m. in. Filip Sulimierski, Bolesław Prus oraz Henryk Sienkiewicz. Rogoziński kreował wyprawę jako misję narodową, której celem miało być zwrócenie uwagi świata na Polaków. W 1882 roku wraz z Klemensem Tomczekiem i Leopoldem Janikowskim wypłynęli z portu w Hawrze na pokładzie statku „Łucja Małgorzata” i udali się w rejs do Kamerunu. W Zatoce Ambas w południowo-zachodniej części Kamerunu, nabyli od lokalnego wodza wyspę Mondoleh, która stała się bazą ekspedycji. Rogoziński z towarzyszami zdobyli wybrzeże Kamerunu i dorzecze rzeki Mungo oraz odkryli Jezioro Słoniowe. Dnia 12 grudnia 1884 r. zdobyli najwyższy szczyt Fako liczący 4070 m n.p.m. W 1884 roku, polska placówka badawcza została oddana pod brytyjską protekcje a niedługo potem przejęli ją Niemcy. Rogoziński opuścił Kamerun i udał się do kraju. Rok później poznał pisarkę Helenę Boguską, z którą wziął ślub 29 sierpnia 1888 roku. Stefan Szolc-Rogoziński zginął dnia 1 grudnia 1896 roku w Paryżu pod kołami omnibusa. Słynny podróżnik został upamiętniony poprzez nadanie jego imieniem jednej z kaliskich ulic oraz wmurowanie płaskorzeźby z jego wizerunkiem, obok portretów Adama Asnyka, Marii Dąbrowskiej oraz Marii Konopnickiej znajdujących się na jednej z kamienic przy Głównym Rynku w Kaliszu.