W lutym 1944 r. został zaprzysiężony do Armii Krajowej i wstąpił do 74. pułku piechoty AK. Jako łącznik działał pomiędzy oddziałami Armii Krajowej w Obwodzie Radomsko, Częstochowa i Włoszczowa oraz oddziałami Armii Ludowej. Przewoził broń, prasę i zaopatrzenie dla oddziałów partyzanckich, a we wrześniu 1944 r. uczestniczył w walkach z Niemcami pod Młynkiem i Pławnem. W październiku 1944 r. służył w oddziale ppor. Aleksego Rdesińskiego ps. "Szary". Po wojnie ukończył Szkołę Handlową w Kaliszu oraz studia ekonomiczne i politechniczne w zakresie inżynierii i planowania przestrzennego.

W okresie PRL zorganizował przy warszawskiej Kurii Metropolitalnej nielegalne duszpasterstwo kombatantów. Był także inicjatorem budowy pomników, upamiętniających dowódców Armii Krajowej. W III RP współinicjował powstanie pomnika Armii Krajowej i Polskiego Państwa Podziemnego w Warszawie. W 1990 r. współtworzył Światowy Związek Żołnierzy Armii Krajowej. Był współautorem ustawy o kombatantach oraz, w latach 1991–1992, pierwszym Kierownikiem Urzędu do Spraw Kombatantów i Osób Represjonowanych. Jest autorem i współautorem 36 książek oraz około 280 publikacji. Został odznaczony m.in. Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski oraz Krzyżem Walecznych.

Nabożeństwo żałobne odprawione zostanie w Katedrze Polowej Wojska Polskiego pw. Matki Boskiej Królowej Polski, przy ul. Długiej 13/15 w Warszawie, w poniedziałek, 9 marca, o godzinie 10.00. Płk Zbigniew Zieliński spocznie na Powązkach Wojskowych.