Swoimi działaniami przyczyniła się do powstania i rozwoju Ośrodka Adopcyjno-Opiekuńczego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci w Kaliszu, pracując tam jako pedagog, a także pełniąc funkcję dyrektora placówki. 

Prowadząc tę działalność zabiegała o godne życie młodego pokolenia z Kalisza i okolic, prawo każdego dziecka do miłości, nabywania społecznych doświadczeń, usamodzielniania się i akceptacji w społeczeństwie.

Urszula Pilarska była także przewodniczącą kaliskiego oddziału Stowarzyszenia Civitas Christiana, od lat społecznie angażując się w działalność świetlicy socjoterapeutycznej.

Była pełna wrażliwości i współczucia, zdolna do poświęceń. Konsekwentna w swoich działaniach, potrafiła dostrzec w życiu rzeczy ważne i wartościowe, z dużą kreatywnością zawsze umiała znaleźć właściwe rozwiązanie nawet najbardziej złożonych ludzkich problemów. Urszula Pilarska zawsze ponad wszystko przedkłada pracę na rzecz rodziny i dobra dziecka.