Uchwalona 3 maja 1791 r. Ustawa Rządowa była ukoronowaniem panowania Stanisława Augusta Poniatowskiego. Jej korzenie są jednak znacznie głębsze. Już od początku XVIII w. w Polsce powstawały rozmaite idee głębokich reform politycznych.
Konstytucja stanowiła symbol dążenia do odrodzenia narodowego przez cały okres zaborów. W przeciwieństwie do wcześniej wprowadzanych projektów modernizacyjnych, takich jak reformy wojskowe i edukacyjne, Ustawa Rządowa z 3 maja 1791 r. oznaczała zerwanie z dominacją rosyjską, która nie pozwalała na istotne wzmocnienie siły państwa. Dlatego już niemal od razu pojawiły się pierwsze inicjatywy jej upamiętnienia. 5 maja 1791 r., dwa dni po uchwaleniu Konstytucji, Sejm Czteroletni podjął uchwałę o wzniesieniu Świątyni Najwyższej Opatrzności jako wyrazu dziękczynienia za uchwalenie Ustawy Rządowej. Odniesienia do Konstytucji 3 Maja znajdowały się w Konstytucji Księstwa Warszawskiego. W 1815 r. nadając Konstytucję Królestwu Polskiemu sam car Aleksander I sugerował, że odwołuje się do ustawy z 3 maja 1791 r.
100 lat temu, 29 kwietnia 1919 r., Sejm Ustawodawczy uznał rocznicę uchwalenia Konstytucji 3 maja za święto narodowe odrodzonego państwa.
Historia uroczystych obchodów tego dnia ma jednak znacznie dłuższą tradycję, sięgającą roku 1792.
„Dzień trzeci maja, jako rocznicę Konstytucji 1791 r. ustanawia się w całej Rzeczypospolitej Polskiej jako uroczyste święto po wieczne czasy” – pisano w jednomyślnie przyjętej ustawie oficjalnie wprowadzającej pierwsze w polskiej historii święto narodowe. Niemal dokładnie 71 lat później, 28 kwietnia 1990 r., weszła w życie uchwalona przez Sejm RP ustawa, na której mocy oficjalnie przywrócono zwalczane przez niemal cały okres PRL święto upamiętniające pierwszą polską konstytucję.
6 kwietnia 1990 r. Sejm na wniosek Senatu przywrócił święto narodowe 3 maja. Tego samego dnia wbrew protestom prezydenta Jaruzelskiego zniósł Narodowe Święto Odrodzenia Polski, obchodzone w rocznicę oficjalnego ogłoszenia tzw. manifestu PKWN. 
3 maja 1990 r. w Warszawie odbyły się pierwsze po roku 1939 uroczyste obchody tego święta. Wzięli w nich udział przedstawiciele najwyższych władz. Uroczystości odbyły się przed Zamkiem Królewskim i na placu Zwycięstwa, któremu wkrótce przywrócono przedwojenną nazwę. W Archikatedrze Świętego Jana mszę świętą odprawił prymas Józef Glemp. Od roku 2007 święto Konstytucji 3 maja obchodzone jest również na Litwie.