Aktywna społeczniczka. Znana zwłaszcza w środowisku osób potrzebujących pomocy. W latach 1994-2002 była radną Rady Miejskiej Kalisza. W 2015 roku otrzymała tytuł „Zasłużona dla Miasta Kalisza”. Swoimi działaniami przyczyniła się do powstania i rozwoju Ośrodka Adopcyjno-Opiekuńczego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci w Kaliszu, pracując tam jako pedagog, a także pełniąc funkcję dyrektora placówki.

Prowadząc tę działalność zabiegała o godne życie młodego pokolenia z Kalisza i okolic, prawo każdego dziecka do miłości, nabywania społecznych doświadczeń, usamodzielniania się i akceptacji w społeczeństwie.

Urszula Pilarska była także przewodniczącą kaliskiego oddziału Stowarzyszenia Civitas Christiana, w którym przez lata angażowała się w działalność świetlicy socjoterapeutycznej. Była pełna wrażliwości i współczucia, zdolna do poświęceń.

Konsekwentna w swoich działaniach, potrafiła dostrzec w życiu rzeczy ważne i wartościowe, z dużą kreatywnością zawsze umiała znaleźć właściwe rozwiązanie nawet najbardziej złożonych ludzkich problemów. Urszula Pilarska zawsze ponad wszystko przedkładała pracę na rzecz rodziny i dobra dziecka.

Zmarła 3 września 2018 roku.